聯勤205廠在2001年規(guī)劃出臺軍第四代先進步槍研發(fā)計劃，該計劃名為“百年步槍”計劃�！鞍倌瓴綐尅庇媱澋难芯砍晒�2002年公 布出來，就是XT91步槍。到了2003年，臺灣“國防部”正式宣布由于現役T65K2步槍服役時間已經超長，因此決定自民國93年至97年度，撥出18億元新臺幣的預算擬訂購101,162支T91步槍。根據臺軍方的宣稱，全新的T91步槍將優(yōu)先配備本島的臺海軍陸戰(zhàn)隊和空降兵特勤隊等特種部隊，然后推廣到其他守備部隊，最后配發(fā)金門外島部隊。
T91從T86衍生出來的，雖然用新命名，但實際上基本上等于導軌型的T86，就好像美國的M16A2與M16A4的關系一樣。除此以外T91與T86幾乎完全一樣，所以它們的性能諸元也完全相同。雖然結構、尺寸和性能都相同，不過在外觀上，T86和T91還是比較容易分辨出來的。
首先，T91改用了類似美國M16A4的平頂型機匣，即由一根皮卡汀尼導軌代替原來T86的固定式提把和機械瞄具。通過導軌可以安裝各種光/電瞄準裝置或其他通用接口的附件，也能安裝帶傳統(tǒng)機械瞄具的可拆卸提把。
T91的護木外形仍保留著T86的設計特征，只是稍作改變，最明顯的特征是在護木下方增加了防滑紋。在導氣箍下面、緊鄰刺刀卡筍的后方增加了一段較短的皮卡汀尼導軌，可裝上戰(zhàn)術燈、激光指示器之類的附件。但如果裝上這些附件后，則無法上刺刀。還有一個細節(jié)的變化是準星的保護方式由T86的護圈改為護翼。伸縮槍托仍然是原來的M4式槍托的設計，只是外形設計與T86的稍有區(qū)別，但據說在T91的槍托上采用了全新的材料制造，貼腮瞄準時更舒適。
T91配備的多功能刺刀不僅可以作為剪鐵絲網的剪刀，同時也可作為野外的開罐器。另外還為新槍配備了三點式戰(zhàn)術背帶。新設計的彈匣上增加了可觀察余彈數的窺視孔。
除此以外，T91與T86沒什么區(qū)別。T91仍然可加掛T85榴彈發(fā)射器，安裝時不需要拆卸上、下護木就可直接安裝。手動保險/快慢機旋柄仍然只在機匣左側才有，仍然是有保險－單發(fā)－3發(fā)點射－全自動這4個檔。由于槍管長度一樣，因此彈道性能也沒變化。據說聯勤研制了新型的槍彈，但這次在T91上仍然是使用TC74步槍彈。
在2006年4月，臺灣新聞媒體報道中提到，臺陸軍裝甲部隊、機械化步兵和衛(wèi)戍部隊等9支精銳戰(zhàn)斗部隊及首都憲兵衛(wèi)戍等部隊，在4月底已正式完成T91步槍的換裝，在一些部隊的門衛(wèi)已經是持T91執(zhí)勤了。但是從目前獲得的消息來看，雖然槍是換上新的，但刺刀卻仍然是舊的，似乎沒有同步采購配套的多功能新刺刀。另外雖然T91的平頂型機匣是專為安裝瞄準鏡而設的，但配發(fā)的T91都沒有配瞄準鏡。此外這些新槍雖然都配上了新背帶，但卻似乎沒有教授運用這種多功能背帶的方法，所以看到許多裝備新槍的臺灣士兵仍然用老方法背槍。
臺軍這次換裝新步槍的進度大為超前，據說是與一項軍事外交行動受阻有關。據報道臺灣原計劃用一批T91作為禮物提供給阿聯酋，再由阿聯酋送往部分中東國家。此安排與阿聯酋大公秘密訪問臺北，隨后陳水扁又秘密訪問阿聯酋有關；前任“國防部”副部長霍守業(yè)為此又曾秘密訪問阿聯酋，洽談與中東國家軍事外交與軍品外交事項，阿聯酋曾有意以低價向臺灣采購一萬支T91以促進雙方交流。此案曝光后，槍支出口暫受阻。按戰(zhàn)國時代論壇上的大大們的分析，似乎是托“消息暴光之�！保ㄒo阿聯酋的槍送不出去，國軍兄弟才有幸裝備上新槍。
對于臺灣軍方打算用T91全面代替T65K2，有人表示懷疑。因為雖然稱之為“步槍”，但T91實際上與M4卡賓槍屬于同一級別的武器武器。雖然現代步兵的作戰(zhàn)距離大多在300米內，但最近的戰(zhàn)斗經驗發(fā)現5.56在中等距離上的殺傷力不足，而在卡賓槍的槍管上發(fā)射時，超過100米殺傷力就已經大為下降。T91比T65K2短了約20CM，輕了半公斤，其長度和重量的確更適合東方人使用，但如果作為制式步槍而全面代替T65K2，在性能方面就似乎有點力不從心。當然，對于裝甲部隊、炮兵、重武器操作員（如MK19自動榴彈發(fā)射器或迫擊炮手）等非一線徒步作戰(zhàn)人員來說，以T91換裝妨礙行動及增加攜行重量的T65K2也的確很合理。長短結合，同時裝備適應不同環(huán)境的武器，是現今戰(zhàn)斗經驗的總結。
另外，在有關T91全面代替T65K2的理論之一，是T65K2的結構復雜不易保養(yǎng)。其實T91仍然維持了T65K2的基本設計，槍機系統(tǒng)和擊發(fā)機構仍然與T65K2相同，除了導氣箍的變化較大外，在結構上沒有太大的簡化。
關于T65K2彈膛容易銹蝕的問題，與臺軍士兵保養(yǎng)不周有關。臺灣的TC74步槍彈仍在用腐蝕性底火，加上臺灣氣候潮濕，火藥殘渣吸水后會變得更具腐蝕性。射擊后如果沒有及時清理，在潮濕環(huán)境下火藥殘渣遇上水氣有可能會加速槍管的銹蝕。據說臺灣的義務兵大多懶于保養(yǎng)裝備，他們的役期太短，要忙的事情卻一大堆，反正裝備不是自己的，一年零八個月后拍拍屁股就走人，也沒人理你當初有沒有好好保養(yǎng)武器。有趣的是，在戰(zhàn)國時代論壇上有位大大稱，他曾在打靶前在網上找來M16的膛炸圖放給新兵們看，這下這些新兵們?yōu)榱吮Ｃ抛詣幼杂X地在射擊前后清理好自己的步槍。所以即使裝備了T91，如果阿兵哥們還是不勤加保養(yǎng)的話，T65K2上容易銹蝕的問題將會延續(xù)到T91身上。
在臺灣的官方報道中提到，原來的T65K2不方便結合各種光學器材，因此才要換T91。這確是事實，T65K2設計中最差的部分就是提把鏡座，不通用美國M16的設計。結果要專門配發(fā)瞄準鏡，例如臺灣產的TT-83激光指示器、TS-73或XNS-18SA等夜視瞄準鏡，臺軍中有些軍官曾自購過進口的瞄準鏡，結果無法裝在T65K2上。而聯勤也不生產搭配瞄準鏡座，只是生產了能卡在這個提把上的專用瞄準鏡而矣，目前能通用的就只有3種。所以T91改用皮卡汀尼導軌確是方便了安裝各種瞄準裝置。
全槍長 槍托縮起 800 mm
槍托伸展 880 mm
空槍重 3.17 kg
槍管長 375 mm
槍口初速 840 m/s
理論射速 650~950 RPM
